故事发生在伯府内的天泉桥上，时间在王阳明56岁那年的九月初八，即他受命出征广西的前夜。“是日夜分，客始散，先生将入内”时，两位得意门生王畿与钱德洪，围绕对他的善恶“四句宗旨”的不同理解问题，请教于他。这“四句宗旨”是：无善无恶心之体，有善有恶意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物。王畿认为这是讲心体超越善恶，钱德洪认为这是讲心体需要修行。听到两位弟子“候立庭下，先生复出，使移席天泉桥上”。在桥上，王阳明耐心地听取了两人的不同理解，然后“喜曰”，高兴地与两位说：“你们的理解‘正好相取，不可相病’，‘相取为益，吾学更无遗念矣’。也就是说，你们两位的理解没有谁对谁错，不可非此即彼，正好相辅相成，可以互相借鉴，取长补短，这样的话，我的学说就更加完满，没有遗憾与挂念了。这便是著名的‘天泉证道’。”此时的王阳明，已经对自己的思想，达到了大彻大悟的极致境界。我们从“天泉证道”的故事当中，还可以看到，古时候的先生是如何诲人不倦的，古时候的学生是如何学而不厌的，这是多么令人羡慕的师生关系。